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SLAM评估工具evo学习:使用与调试
2024-12-15 00:28
SLAM精度评估中的EVO是指使用EVO工具评估SLAM系统的轨迹误差。EVO是一个开源的工具,用于评估SLAM系统的性能。它提供了一系列命令和功能,可以计算和可视化SLAM系统的轨迹误差。

SLAM评估工具evo学习:使用与调试

EVO中,有几个常用的命令可以用来评估SLAM系统的轨迹误差。其中,evo_traj命令用于评估轨迹误差,可以使用手写的ATE(绝对位姿误差)和RPE(相对位姿误差)来比较SLAM系统的性能。[1] 相对位姿误差主要用于比较运动(姿态增量),而不是进行绝对位姿的比较。相对位姿误差可以给出局部精度,例如SLAM系统每米的平移或旋转漂移量。可以使用evo_rpe命令来计算相对位姿误差,并通过设置参数来进行可视化和保存结果。[2] 另外,evo_ape命令可以用于计算ATE(绝对位姿误差),并提供了可视化和保存结果的功能。可以使用该命令来评估SLAM系统在KITTI数据集上的性能。[3] 总之,EVO是一个用于评估SLAM系统性能的工具,可以通过计算和可视化轨迹误差来评估SLAM系统的精度。可以使用evo_traj、evo_rpe和evo_ape等命令来进行评估和分析。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [SLAM精度测评——EVO进阶](https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/123534388)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [ros中SLAMEVO、APE测评——SLAM精度测评(一)](https://blog.csdn.net/Yangy_Jiaojiao/article/details/124419966)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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